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Bauer | Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen | Buch | 978-3-7315-0256-2 | www.sack.de

Buch, Deutsch, Band 24, 192 Seiten, PB, Format (B × H): 170 mm x 240 mm, Gewicht: 376 g

Reihe: Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik, Karlsruher Institut für Technologie

Bauer

Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch elastische Kopplungen


Erscheinungsjahr 2014
ISBN: 978-3-7315-0256-2
Verlag: Karlsruher Institut für Technologie

Buch, Deutsch, Band 24, 192 Seiten, PB, Format (B × H): 170 mm x 240 mm, Gewicht: 376 g

Reihe: Schriftenreihe des Instituts für Technische Mechanik, Karlsruher Institut für Technologie

ISBN: 978-3-7315-0256-2
Verlag: Karlsruher Institut für Technologie

In dieser Arbeit wird die Optimierung der Energieeffizienz zweibeiniger Roboter durch den Einsatz elastischer Kopplungen untersucht. Die betrachteten Roboter werden als unteraktuierte Systeme modelliert und mittels Ein-Ausgangs-Linearisierung geregelt. Zur Untersuchung des Einflusses der elastischen Kopplungen auf Energieeffizienz sowie Stabilität und Robustheit werden parallel die Bewegungen der Roboter als auch deren elastische Kopplungen unter Anwendung numerischer Algorithmen optimiert.

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Autoren/Hrsg.

Bauer, Fabian
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