Hesse Greifertechnik
1. Auflage 2011
ISBN: 978-3-446-42741-9
Verlag: Hanser, Carl
Format: PDF
Kopierschutz: Adobe DRM (»Systemvoraussetzungen)
Effektoren für Roboter und Automaten
E-Book, Deutsch, 290 Seiten
ISBN: 978-3-446-42741-9
Verlag: Hanser, Carl
Format: PDF
Kopierschutz: Adobe DRM (»Systemvoraussetzungen)
Greifertechnik
Effektoren für Roboter und Automaten
Greifen ist eine Grundbewegung in der Robotertechnik zum Erfassen und Halten von Objekten. Durch Greifen wird eine zeitweilige Verbindung zwischen Roboter und Werkstück hergestellt. Aufbau, Funktion und Einsatz von Greifern (Effektor, Endeffektor) gehören zum Kernwissen in der Automation von Handhabungs- und Montagevorgängen. Besonders in diesem Bereich strebt man nach Flexibilität, Automation und Höchstleistung. Davon sind in hohem Maße die Greifeinrichtungen betroffen und nehmen eine Schlüsselstellung ein.
Im Buch werden die Grundlagen systematisch dargestellt und zwar die wirkenden physikalischen Prinzipen, die Bandbreite der wichtigsten Bauformen, die Berechnung von Greifern, Kinematik, sensorische Ausstattungen sowie typische Anwendungsfälle und Sonderlösungen.
Autoren/Hrsg.
Weitere Infos & Material
1;Vorwort;6
2;Inhaltsverzeichnis;7
3;1 Einleitung;10
4;2 Greifen in natürlichen und technischen Systemen;12
4.1;2.1 Greifen in biologischen Systemen;12
4.2;2.2 Greifen in technischen Systemen;16
4.3;2.3 Gliederung und Grundaufbau eines Greifers;20
4.4;2.4 Kinematische Ketten;25
5;3 Greifen durch Klemmen;28
5.1;3.1 Grundlagen und Einsatzbedingungen;28
5.2;3.2 Greifgenauigkeit;36
5.3;3.3 Kräfte am mechanischen Greifer;40
5.4;3.4 Sicherung der Greifkraft;49
5.5;3.5 Antriebssysteme und Kraftübertragung;50
5.5.1;3.5.1 Elektromotorische Antriebe;51
5.5.2;3.5.2 Fluidische Antriebe;55
5.5.3;3.5.3 Kraftübertragung bei mechanischen Greifern;58
5.6;3.6 Backenführung;69
5.7;3.7 Bauformen der Klemmgreifer;76
5.7.1;3.7.1 Parallelbackengreifer;78
5.7.2;3.7.2 Radialgreifer;81
5.7.3;3.7.3 Winkelgreifer;83
5.7.4;3.7.4 Innengreifer;86
5.7.5;3.7.5 Dreibackengreifer;90
5.7.6;3.7.6 Umfassungsgreifer;91
5.8;3.8 Greifbacken;94
5.9;3.9 Greiferauswahl;100
6;4 Greifen durch Eindringen;106
6.1;4.1 Nadelgreifer;106
6.2;4.2 Kratzengreifer;108
7;5 Greifen durch Grenzflächeneffekte;110
7.1;5.1 Flüssig-adhäsive Greifer;110
7.2;5.2 Klebebandgreifer;112
7.3;5.3 Elektrostatische Greifer;112
8;6 Greifen durch Anhaften;114
8.1;6.1 Permanentmagnetgreifer;114
8.2;6.2 Elektromagnetgreifer;115
8.3;6.3 Vakuumgreifer;118
8.3.1;6.3.1 Grundlagen und Bedingungen;119
8.3.2;6.3.2 Saugerausführungen;127
8.3.3;6.3.3 Kräfte am Saugergreifer;137
8.3.4;6.3.4 Servopneumatische Greifer;145
8.4;6.4 Bernoulligreifer;146
9;7 Mikrogreifer;148
9.1;7.1 Mikrohandhabungstechnik;148
9.2;7.2 Greiferausführungen;149
10;8 Flexible technische Hände;158
10.1;8.1 Flexible Greifertechnik;158
10.2;8.2 Gelenkfingergreifer;161
10.3;8.3 Roboterhände;169
11;9 Spezialisierte Greifer;174
11.1;9.1 Greifer für Spritzgussteile;174
11.2;9.2 Flaschengreifer;179
11.3;9.3 Greifer für die Blechhandhabung;182
11.4;9.4 Montagegreifer;187
11.5;9.5 Stangengreifer;195
11.6;9.6 Greifer für Schmiedeteile;196
11.7;9.7 Greifer für die Maschinenbeschickung;197
12;10 Greifersensorik;204
12.1;10.1 Greiferfunktionsüberwachung;205
12.2;10.2 Tastsensorik;210
12.3;10.3 Näherungssensorik;214
12.4;10.4 Messende Sensoren;215
13;11 Wechselsysteme und Greifermagazine;220
14;12 Aufgaben;226
15;13 Fachbegriffe;260
16;14 Normen und Richtlinien;279
17;Quellen und weiterführende Literatur;280
18;Sachwortverzeichnis;284
" (S. VI-VII)
Robotertechnik und automatisiertes Handhaben von Arbeitsgegenständen sind in unserer bewegten Zeit zu den treibenden Kräften der Automation weltweit geworden. Vom einfachen "Pick-and-Place Handling" der Werkobjekte bis zum technisierten "Griff in die Kiste" reichen die Bemühungen und die Handhabungstechnik schließt in Montage und Maschinenbeschickung meistens die Endeffektortechnik mit ein. Der Greifer repräsentiert letztlich die technische Version einer menschlichen Hand in der Fertigungstechnik, jedenfalls näherungsweise.
Die Erweiterung der Anwendungsgebiete von Robotern, Manipulatoren und von Handhabungseinrichtungen erfordert natürlich immer mehr oder weniger flexible und leistungsfähige Greifer. Die für industrielles Greifen benötigten Greifer werden in diesem Buch vorgestellt und sie sind in vielen Ausführungen erhältlich. Eigenschaften und Anforderungsbild sind entscheidend für die Auswahl eines Greifersystems und die Gestaltung der Greiforgane. Immerhin reicht der Spannbogen an Arbeitsgegenständen vom schweren und sperrigen Bauteil bis zu zierlichen Kleinstteilen für mechatronische Baugruppen mit vom Normalen abweichendem Ruhe- und Bewegungsverhalten. Neben den Funktionserklärungen findet der Leser in Kapitel 12 auch einige Aufgaben für das Selbststudium. Das Durchdenken von Berechnungsansätzen und Lösungswegen kann zum Verständnis der Thematik und zur gezielten Auswahl von Endeffektoren wie auch der erforderlichen Greiforgane beitragen. Schließlich wurden auch typische Begriffe der Greifertechnik in einem Glossar zusammengefasst, damit der Leser aktuelle Termini rasch nachschlagen kann.
Das Buch ist ein Endeffektor-Kompendium für Praktiker, Studierende, Lehrende, Ingenieure, Projekteplaner und Konstrukteure, die sich mit der Robotisierung automatischer Anlagen beschäftigen. Diese nicht einfachen Bemühungen sollen mit diesem Buch begleitet werden.
Für das Zustandekommen des Buches und die fachkundige Unterstützung danke ich Frau SABINE HÄUSER und besonders Herrn STEPHAN EIFLER vom Unternehmen FIPA sowie Herrn VOLKER HERZBERG vom CARL HANSER Verlag.
Plauen und Wien, März 2011
STEFAN HESSE"
