Kajita / Harada / Hirukawa Introduction à la commande des robots humanoïdes

De la modélisation à la génération du mouvement
2009
ISBN: 978-2-287-87716-2
Verlag: Springer Paris
Format: PDF
Kopierschutz: 1 - PDF Watermark

E-Book, Französisch, 230 Seiten, eBook

Ce livre expose les toutes récentes avancées technologiques en matière de robotique humanoïde. Après un rappel des notions mathématiques et physiques fondamentales, il expose les modèles et les techniques actuellement utilisées pour générer un mouvement humanoïde simple et propose des exemples de programmation en code Matlab® pour réaliser des mouvements de base (marche bipède, stabilisation, préhension d’un objet). L’ensemble de ces applications sont validées sur le robot japonais HRP-2.

Zielgruppe

Professional/practitioner

Autoren/Hrsg.

Kajita, Shuuji

Harada, Kensuke

Hirukawa, Hirohisa

Yokoi, Kazuhito

Sakka, Sophie

Weitere Mitwirkende

Sakka, Sophie

Inhaltsverzeichnis

1;Préface;6
2;Le mot des auteurs;8
3;Sommaire;10
4;Table des illustrations;14
5;Liste des tableaux;19
6;Introduction;20
7;Cinématique;33
7.1;2.1 Transformation des coordonnées;33
7.2;2.2 Caractéristiques d’une rotation;39
7.3;2.3 Vitesses dans l’espace;50
7.4;2.4 Structure et programmation;53
7.5;2.5 Cinématique d’un robot humanoïde;58
8;Dynamique et ZMP;77
8.1;3.1 ZMP et forces de contact au sol;77
8.2;3.2 Mesure du ZMP;85
8.3;3.3 Dynamique d’un robot humanoïde;92
8.4;3.4 Calcul du ZMP basé sur les mouvements du robot;103
8.5;3.5 Quelques remarques concernant le ZMP;107
8.6;3.6 Annexe : ensemble et enveloppe convexes;111
9;Marche bipède;113
9.1;4.1 Comment réaliser une marche bipède ?;114
9.2;4.2 Génération d’une marche en deux dimensions;115
9.3;4.3 Génération d’une marche en trois dimensions;127
9.4;4.4 Génération d’une marche basée sur le ZMP;145
9.5;4.5 Stabilisateur;159
9.6;4.6 Les pionniers de la technologie en marche dynamique;165
9.7;4.7 Autres méthodes pour la commande bipède;167
10;Mouvements de l’ensemble du corps;169
10.1;5.1 Méthodes;169
10.2;5.2 Génération brute des mouvements;172
10.3;5.3 Mouvements dynamiquement stables;175
10.4;5.4 Téléopération des robots humanoïdes;179
10.5;5.5 Chute du robot : réduction des chocs;188
10.6;5.6 Faire se lever un robot humanoïde;189
11;Simulation dynamique;194
11.1;6.1 Dynamique des corps rigides en rotation;195
11.2;6.2 Vitesse spatiale;197
11.3;6.3 Dynamique des corps rigides;200
11.4;6.4 Dynamique d’un système articulé;206
11.5;6.5 Histoire des calculs de dynamique directe;216
11.6;6.6 Annexes;217
12;Bibliographie;221
13;Index;228