Kühn | Auslegung, Modellierung und Regelung einer servohydraulischen Stewart-Gough-Plattform | Buch | 978-3-18-504208-9 | sack.de

Buch, Deutsch, Band Steuerungs- und Regelungstechnik, 140 Seiten

Reihe: Mess-

Kühn

Auslegung, Modellierung und Regelung einer servohydraulischen Stewart-Gough-Plattform


Buch, Deutsch, Band Steuerungs- und Regelungstechnik, 140 Seiten

Reihe: Mess-

ISBN: 978-3-18-504208-9
Verlag: VDI

Für die schnelle und effektive Vorserienprüfung von Bauteilen werden flexible Prüfmaschinen benötigt. In dieser Arbeit sind Verfahren zur Auslegung, Modellierung und Regelung einer servohydraulischen Stewart-Gough-Plattform entwickelt und anhand einer an der Universität Hannover entwickelten Prüfmaschine validiert worden. Die Modellierung der hydraulischen Stewart-Gough-Plattform erfolgt dafür in zwei Schritten. Die dynamische Kopplung der Antriebe wird mit einem Starrkörpermodell analytisch berechnet. Für die Modellierung der hydraulischen Antriebe werden verschiedene physikalisch motivierte Modelle entwickelt. Dabei finden unter anderem die schwankenden Pumpen- und Tankdrücke, die nichtlinearen Leitungswiderstände, die Kolbenreibung und diverse Leckagevolumenströme Berücksichtigung. Eine PID-Regelung mit geschwindigkeitsabhängiger Reglerverstärkung wurde zum Vergleich mit vier verschiedenen modellbasierten Vorsteuerungen kombiniert.
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Autoren/Hrsg.

Kühn, Johannes B.

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