Rojek | Rojek, P: Bahnführung Eines Industrieroboters mit Multiproze | Buch | 978-3-528-06366-5 | sack.de

Buch, Deutsch, Band 3, 128 Seiten, Format (B × H): 155 mm x 235 mm, Gewicht: 231 g

Reihe: Fortschritte der Robotik

Rojek

Rojek, P: Bahnführung Eines Industrieroboters mit Multiproze


Buch, Deutsch, Band 3, 128 Seiten, Format (B × H): 155 mm x 235 mm, Gewicht: 231 g

Reihe: Fortschritte der Robotik

ISBN: 978-3-528-06366-5
Verlag: Vieweg+Teubner Verlag

Riick-Transformation mit Suchverfahren. 33 3. Dynamik eines Gelenkarmroboters. 38 3.1 Modellbildung. 40. 3.2 Herleitung der Bewegungsdifferentialgleichungen. 43 3.2.1 Die Lagrangeschen Gleichungen. 44 3.2.2 Ausfiihrung der Berechnungen. 50 3.3 Quantitative Auswertung. 54.
Rojek Rojek, P: Bahnführung Eines Industrieroboters mit Multiproze jetzt bestellen!

Zielgruppe

Research

Autoren/Hrsg.

Rojek, Peter

Weitere Infos & Material

0. Übersicht.- 1. Einführung.- 1.1 Stand der Technik.- 1.2 Aufgabenstellung und Durchführung.- 2. Kinematik eines Gelenkarmroboters.- 2.1 Die Hin-Transformation.- 2.2 Die Rück-Transformation.- 2.3 Singularitäten und Mehrdeutigkeiten.- 2.4 Berechnung der Sollgeschwindigkeiten und -beschleunigungen.- 2.5 Iterative Rück-Transformation mit Suchverfahren.- 3. Dynamik eines Gelenkarmroboters.- 3.1 Modellbildung.- 3.2 Herleitung der Bewegungsdifferentialgleichungen.- 3.3 Quantitative Auswertung.- 4. Regelung auf Gelenkebene.- 4.1 Vorsteuerung der Gelenkregelkreise.- 4.2 Drehzahlerfassung über digitales Filter.- 4.3 Entkoppelung der Gelenkregelkreise.- 4.4 Meßergebnisse der Gelenkregelung.- 5. Aktive Schwingungsdämpfung mit Beschleunigungsrückführung.- 5.1 Übertragungsfunktion.- 5.2 Koordinatentransformation und Entkopplung der Beschleunigungssignale.- 5.3 Meßergebnisse.- 6. Führungsgrößenerzeugung.- 6.1 Berechnung.- 6.2 Meßergebnisse.- 7. Bahnvorgabe.- 7.1 Punkt-zu-Punkt-Bewegungen.- 7.2 Bewegung auf räumlichen Polygonzügen.- 7.3 Bewegung auf beliebigen räumlichen Bahnen.- 8. Modulares Multiprozessorsystem mit Signal Prozessoren.- 8.1 Doppelprozessorkarte.- 8.2 Rechnerkopplung.- 8.3 Ausführungszeiten und Zahlendarstellung.- 8.4 Fließkomma-Arithmetik.- 8.5 Sensor-Schnittstellen.- 8.6 Programmentwicklung und Betriebssoftware.- 9. Echtzeitsimulation eines Roboters mit graphischer Ausgabe.- 9.1 Geräte-Beschreibung und Bedienung III.- 9.2 3D-Graphik.- 9.3 Echtzeitsimulation der Dynamik.- 9.4 Ergebnisse.- 10. Zusammenfassung und Ausblick.

Ihre Fragen, Wünsche oder Anmerkungen
Vorname*
Nachname*
Ihre E-Mail-Adresse*
Kundennr.
Ihre Nachricht*
Lediglich mit * gekennzeichnete Felder sind Pflichtfelder.
Wenn Sie die im Kontaktformular eingegebenen Daten durch Klick auf den nachfolgenden Button übersenden, erklären Sie sich damit einverstanden, dass wir Ihr Angaben für die Beantwortung Ihrer Anfrage verwenden. Selbstverständlich werden Ihre Daten vertraulich behandelt und nicht an Dritte weitergegeben. Sie können der Verwendung Ihrer Daten jederzeit widersprechen. Das Datenhandling bei Sack Fachmedien erklären wir Ihnen in unserer Datenschutzerklärung.