Rost / Fraunhofer IPA, Stuttgart | Untersuchung von Antrieben mit Kunststoff-Faserseilen für den Einsatz in Leichtbau-Gelenkarmrobotern. | Buch | 978-3-8396-0568-4 | sack.de

Buch, Deutsch, Band 13, 185 Seiten, Format (B × H): 148 mm x 210 mm

Reihe: Stuttgarter Beiträge zur Produktionsforschung

Rost / Fraunhofer IPA, Stuttgart

Untersuchung von Antrieben mit Kunststoff-Faserseilen für den Einsatz in Leichtbau-Gelenkarmrobotern.


Buch, Deutsch, Band 13, 185 Seiten, Format (B × H): 148 mm x 210 mm

Reihe: Stuttgarter Beiträge zur Produktionsforschung

ISBN: 978-3-8396-0568-4
Verlag: Fraunhofer Verlag

Die vorliegende Arbeit untersucht Antriebe mit Kunststoff-Faserseilen für den Einsatz in Leichtbau-Gelenkarmrobotern. Zu Beginn werden muskelähnliche Seilzugantriebe mit Kunststoff-Faserseilen betrachtet und aufbauend auf der Analyse dieser Aktuatoren ein neues Konzept für einen bidirektional-wirkenden Seilzugantrieb generiert. Im weiteren Verlauf werden in einer eigens dafür entwickelten mehrreihigen Versuchsanordnung die verschiedenen Antriebskonzepte in Dauerlauf- und Belastungsversuchen gegenübergestellt und verglichen. Abschließend wird basierend auf diesen Ergebnissen das neu generierte, bidirektionale QuadHelix-Antriebskonzept in einem modularen Leichtbau-Gelenkarmroboter mit vier Freiheitsgraden prototypisch im Bereich der Servicerobotik zum Einsatz gebracht und validiert.
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Autoren/Hrsg.

Rost, Arne
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